NYU开源低成本双臂移动机器人 YOR

纽约大学研究团队发布了开源移动双臂机器人 YOR（Your Own Robot）

• YOR是一个开源的、低成本的移动操作机器人，集成了全向底座、伸缩垂直升降装置和两个带夹爪的PiPER六轴机械臂，实现了全身移动和操作。
• 设计强调模块化、易于使用现成组件组装和低成本，材料清单成本低于10,000美元。
• 通过全身控制、双手操作和自主导航任务展示其能力，为移动操作研究提供了具有竞争力的功能

项目主页：www.yourownrobot.ai
arXiv：https://arxiv.org/abs/2602.11150
科研单位：纽约大学、 加州大学伯克利分销、纽约市立大学
双臂平台：松灵机器人PiPER六轴臂

01 设计亮点与功能特性

• 低成本与模块化：YOR采用现成组件构建，总成本约为9,250美元，显著低于市场上同类产品。同时，模块化设计允许用户根据需求独立升级各个子系统，如计算单元或机械臂，延长了平台的使用寿命和灵活性。
• 高度可控性：全向驱动底座的设计使得YOR能够在任何方向上自由移动，无需受传统差速驱动底座的非完整约束。这种设计不仅提高了机器人的机动性，还简化了在复杂环境中的控制难度。
• 安全与顺从性：针对人类中心环境设计，YOR具有小尺寸和低总质量的特点，有效降低了碰撞时的动能，机械臂采用的顺从控制策略确保了与人类交互时的安全性，减少了过度谨慎操作的需求。
• 开源共享：YOR项目完全开源，包括所有CAD文件、材料清单和软件代码。

02 硬件设计与实现

• 移动底座：采用四轮全向驱动架构，每个模块独立集成两个无刷电机，分别用于方位控制和轮推进。紧凑的轮设计和坚固的底盘结构确保了机器人在动态运动中的稳定性和灵活性。
• 垂直升降：集成了一个原本设计用于站立式办公桌的伸缩升降柱，提供63.5厘米的行程范围。这一设计使得YOR能够轻松抓取从地面到高处的物体，满足了真实世界任务中的多样化需求。
• 机械臂与夹爪：配备两个6自由度机械臂PiPER和定制夹爪，使用iPhone作为现成的传感器套件。这种设计不仅降低了成本，还提高了操作的精确性和灵活性。

夹爪项目主页：https://cap-policy.github.io/

03 硬件设计与实现

YOR在多个应用场景中展现了其强大的功能。通过全身远程操作系统，用户可以使用Meta Quest3/3S控制器直观地控制YOR完成日常家庭任务，如装载洗碗机、浇花等。

在策略学习方面，YOR通过模仿学习在“回收”任务上取得了显著成果，成功率为90%。此外，集成视觉惯性SLAM系统的YOR还实现了实时状态估计和密集映射，结合经典路径规划算法，提供了可靠的导航 backbone。

尽管YOR已经取得了显著成果，但项目团队并未止步于此。未来，他们计划为YOR安装更便宜的7自由度机械臂，以进一步提高操作的灵活性和精确度，集成最先进的语义导航系统也将使YOR在真实世界环境中表现出色。

进一步研究全身控制器和感知操作将有望实现更多动态和灵巧的任务，为移动操作机器人领域带来新的突破。

在具身智能研究不断升温的背景下，越来越多科研团队开始基于成熟硬件平台构建完整机器人系统。

松灵机器人将持续为科研团队提供稳定、可复现的机器人操作平台，支持具身智能与通用机器人方向的探索。

欢迎更多高校与科研机构与我们携手共创，共同探索更多新的应用场景和技术方向，为机器人的广泛应用和智能化发展贡献更多的智慧和力量。